A história de Martinópolis teve início em meados do século XIX, quando sertanistas mineiros de Ouro Fino, liderados por José Teodoro de Souza, adentraram as terras da Alta Sorocabana. O povoado inicial ficou conhecido como Patrimônio José Teodoro. Os habitantes do município são chamados de martinopolenses.
O crescimento da região foi impulsionado pela chegada da Estrada de Ferro Sorocabana (hoje FEPASA), que atraiu novos moradores e trabalhadores. Por volta de 1924, o Coronel João Gomes Martins, um dos novos residentes, realizou o loteamento das terras junto ao pequeno núcleo, consolidando o agrupamento do povoado.
A economia local ganhou amplitude com as lavouras de algodão e amendoim. Em 1938, ao ser elevado à categoria de município, o nome foi alterado de José Teodoro para Martinópolis, em uma homenagem ao seu maior benemérito, o Coronel João Gomes Martins.
O distrito de José Teodoro foi criado em 20 de dezembro de 1929, inicialmente subordinado a Regente Feijó. A elevação definitiva a município ocorreu em 30 de novembro de 1938, com instalação oficial em 1º de janeiro de 1939.
Atualmente, o município é constituído por três distritos:
Martinópolis (Sede).
Teçaindá, criado em 1944 com áreas desmembradas de Lavínia e Álvares Machado.
Guachos, criado em 1948 com sede no povoado de Vila Escócia.
Vale ressaltar que o distrito de Baliza, criado junto com o município em 1938, foi extinto em 1944. A comarca de Martinópolis também foi estabelecida em 1944, abrangendo os municípios de Martinópolis e Regente Feijó.